编码器一般都是绝对值的。不是绝对值的电机，每次停机后存在一个回零的问题。

  6轴工业机器人的1、2、3轴用的都是RV减速机，归于摆线轴一般都会选用谐波减速机。因为轴承是特制的，这种摆线针轮的RV减速机轴向尺度很短。国内用的比较多的是日本人帝人公司的这种减速机。轴向尺度比较短的伺服电机有日本的发那科，国内广州数控也有专门为他们自己公司工业机器人配套的伺服电机，较他们传统的伺服电机轴向尺度短许多。

  RV减速机是蜗轮蜗杆减速机宗族中很常见的减速机之一，它由蜗杆和蜗轮组成，具有结构严密相连，传动比大，以及在必定条件下具有自锁功用的传动机械，是最常用的减速机之一并且振荡小，噪音低，能耗低。

  RV减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机.内燃机或其它高速工作的动力经过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来到达减速的意图，一般的减速机也会有几对相同原理齿轮到达抱负的减速作用，巨细齿轮的齿数之比，便是传动比。减速机是一种动力传达组织，运用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的组织。

  主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个根底构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮发生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。运用学科：机械工程（一级学科）；传动（二级学科）；齿轮传动（三级学科）谐波齿轮传动减速器是运用行星齿轮传动原理发展起来的一种新式减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动）。作为减速器运用，一般会用波发生器自动、刚轮固定、柔轮输出方式。

  1．承载才能高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面触摸，加上一起啮合齿数（堆叠系数）比较多，因此单位面积载荷小，承载才能较其他传动方式高。

  6．因为柔轮接受较大的交变载荷，因此对柔轮资料的抗疲劳强度、加工和热处理要求比较高，工艺杂乱。

  谐波减速器在国内于六七十年代才开端研发，已有不少厂家专门出产，并构成系列化。大范围的运用于电子、航天航空、机器人等职业，因为它的共同长处，在化工职业的运用也逐步增多。

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